侍とは武士の一般の総称、昔貴人の身辺を護衛した上級武士。

朝廷における事務と雑務・上級貴族の身辺警護や宮廷の警備・盗賊の捕縛や内乱の鎮圧などの任務を担い、上級貴族に仕える現代で言うところの秘書・執事・警察官の役割を持っていた。

鎌倉時代には、領地を持ち征夷大将軍に仕える武士を指すようになり、一般的に武士の中でも身分の高い者が侍と見做された。室町時代も鎌倉時代と同様、一般的に侍の定義は将軍に仕える高位の武士を指し、守護大名に仕える武士は侍とは見做されなかった。安土桃山時代には各地で争いが起き、侍の定義も制度などが加わることで大きく変わっていった。それまでは戦闘に臨時で加わっていても侍とは言われなったかった者たちも、侍の細かな分類に振り分けられることとなり、一番わかりやすい点では、侍は苗字を名乗ることが許された。江戸時代には、さらに武士と町人やの農民の区別が明確化されていったため、武士と侍の定義の境界線は曖昧になっていった。

「サムライ」は16世紀になって登場した比較的新しい語形。平安時代にはもっぱら貴人の側にお仕えするという意味で使用されていた。「侍」という漢字を武士に類する武芸を家芸とする技能官人の意味に用いるのは日本だけである。"Samurai"が初めて英語として確認されたのは1727年のことである。

侍は不文律(文章の形をとっていないきまり)である武士道を行動規範とし、武士道とは鎌倉時代（１２世紀後半）から発達し、江戸時代（１７世紀から１９世紀半ばまで）に儒教、仏教、神道的思想に裏付けられて大成した武士階級の道徳的な掟。正義、勇気、仁、惻隠、礼儀、誠実、名誉、忠義、克己などを重んじている。

武士は、幼い頃から主君に対する忠誠、祖先に対する崇拝、および親に対する孝行などを守ることを教えられ、武士道を支える大事な要素である勇気を鍛錬することで、どんなことに対しても、ぐちを言わない忍耐の精神を養い、避けることのできない運命は冷静に受け入れ、危険や災難に直面したときには落ち着いて対処し、生きるべきときに生き、死ぬべきときに死ぬという英断を実行することを教えられた。

しかし、260年間にわたる江戸時代に、武士道は武士道精神へと次第に洗練され、庶民の中にも武士の生き方に影響を受ける者があらわれた。もし約束を破れば死を持って罪を償った壮烈な逸話や、赤穂浪士の主君への忠誠、敵討ちの逸話は、物語、浄瑠璃、歌舞伎、講談などを通して、町人や農民に伝えられた。又、侍の子の勇気と忍耐を説いたお伽噺などは子供たちにも影響を与え、弱者、劣者、敗者に対する優しさと憐れみは武士の美徳としてとくに賞賛され、武士は国民全体の美しい理想となった。道徳的手本を武士が身を持って示し、武士階級の行動規範だった武士道は、庶民にも受け入れられて、やがて日本人全体の行動規範となっていった。